1.产品介绍

JNU-I型机器人智能控制系统是暨南大学机器人智能技术研究院研发的开放式数控系统，它包括逻辑控制（PLC）模块、运动轨迹控制（Motion）模块和集成开发环境（IDE）软件。它开放了系统指令与系统状态参数，通过Modbus协议与第三方的设备互联操作，并通过IDE实现系统的重构与应用程序开发。

JNU-I型机器人智能控制系统PLC模块采用梯形图（LD）编程，Motin模块采用顺序功能框图（SFC）编程，PLC和Motin通过共享区进行数据交互，实现了逻辑控制与运动控制的无缝集成。

JNU-I型机器人智能控制系统适用于各种自动化数控专用设备和专用工业就机器人，系统的控制函数包括直线插补、圆弧插补、螺旋线插补等多种运动轨迹插补函数和180多条梯形图指令。系统基于嵌入式多CPU架构体系，可以根据控制需求重构硬件系统，剪裁软件功能，功能强大、人机界面友好的IDE开发环境可轻松完成应用程序的设计与开发。

2.系统构成

3.IDE软件

IDE软件通过以太网与控制器可靠连接，该工具包可实现程序开发、调试到运行维护，并为自动化工业和商业应用带来了巨大生产力。

3.1系统配置

3.2编程语言

使用梯形图（LD）进行PLC开发； 使用顺序功能图（SFC）进行Motion开发；

3.3系统监视功能

梯形图监视； PLC软元件监视；

伺服监视； SFC 软元件监视；

4.功能特性

JNU-I型运动控制器是暨南大学机器人智能技术研究院开发的一款嵌入式运动控制器。它是一种能独立工作的运动控制器，将基于OMAPL138的嵌入式核心主板、运动控制器、端子板合为一体，从而使整体体积更小，连接线更少，各部件结合更紧密，具有可靠性高、升级容易、安装维修方便等特点。它可以作为理想的数控开发平台，构造出完善的数控系统。

·采用高性能的双核ARM+DSP、FPGA技术。

·具有成熟的运动控制功能。

·提供RS485、以太网、扩展I／O、触摸屏等多种接口，开发调试方便、扩展性强。

·每块卡可控制1~6个伺服/步进轴，同时进行1~6轴点位运动控制 。

·可编程伺服恒定扫描周期1ms。

·可编程禁止或使能驱动报警信号和限位信号监测。

·限位触发时自动急停触发轴的运动，驱动报警触发时关闭轴伺服使能。

·可设置跟随误差极限、控制输出极限等，保证控制安全可靠。

·可编程设置Home信号的触发沿，硬件捕获Home信号和编码器Index信号，实现高精度机器原点位置锁存,具有良好的重复定位精度。

·具有在恶劣工业现场环境的设备运行可靠性。

·设备占用空间小。

5.可应用机器人类型

直角坐标机器人； scara机器人；

delta机器人； 6轴关节机器人；

6.应用领域

JNU-I型多轴运动控制器可用于印刷行业、机器人、数控机床、仓储物流、3C设备、包装行业设备等。