JNU-3D相机由3D采集单元和运动路径规划单元组成，实现了机器人的“眼睛”与“大脑”功能。

技术原理：通过高速、精准的3D结构光成像系统，对物体表面轮廓进行扫描，形成点云数据；对点云数据进行智能分析处理，加上机器人路径自动规划、自动防碰撞等智能化技术；计算出当前工件实时空间坐标，并引导机器人完成自动抓取任务（整个过程无需示教），实现工业机器人自动化生产线的柔性工装。

主要研究方向：

点云分割、点云配准、三维物体识别、位姿估计、三维视觉与深度学习、路径规划、碰撞检测、视觉引导。

图1 3D相机与机器人的模型

图2 应用场景

图3 软件界面

 图4 吸盘抓取设置
 

应用场景：

工厂自动化

1. 14. 3D测量、扫描和检测

   14. 料框工件分拣

   14. 组装装配

   14. 输送带分拣

   14. 拆垛/码垛

   14. 上下料

   14. 订单分拣

机器人

1. 14. 箱子抓取

1. 14. 视觉安全系统

   14. 生产过程自动化

   14. 碰撞检测

   14. 视觉引导